このコンテンツではhearとlistenの違いまとめています。

片方は「公的な場で行われる〇〇」という含みがあります。
 

 
英語類義語活用辞典、英語類義語使い分け辞典、ロングマン英々辞典を参考にしています。

英語類義語使い分け辞典の解説

聞く
hear
意志とは無関係に耳に聞こえる。
 
listen
聞こうとして注意する。
 

ロングマン英々辞典の解説

hear
1 to receive（sounds）with the ears
 
I heard a funny noise in the middle of the night.
 
2 to be told or informed
 
Have you heard the latest news？
 
3 to listen with attention
 
The judge heard the case in court.
 
listen
1 to give attention in hearing
 
We sat listening music.
 
2 to take notice; hear or consider with thoughtful attention
 
I warned him not to go but he just wouldn’t listen.

英語類義語活用辞典の解説

hearとlistenの違いとして、
 
hearは自然に何か聞こえてくる。
listenは聞き耳を立てる。
 
という説明がありますが、例外もあります。
 
hearは2通りの意味を持ちます。
 
1　単に聞こえてくる音を耳で聞くこと 「耳にする」にあたる用法
 
Did you hear her any unusual sound last night？
（昨夜何か変わった物音を聞きましたか）
 
Did you hear her go out？
（彼女が出ていくのが聞こえましたか）
 
2　意図的に相手の言い分を聞く、もしくはこちらの言い分を聞かせたい時
 
The judge deemed it inadvisable to hear the appeal.
（裁判長は控訴を受理しないほうがよいという意見だった）
 
He is to appear the congressional committee hearing next week.
（彼は来週、合衆国議会の委員会で証言することになっている）
 
I want to be heard.は、「個人的に話を聞いて欲しい」という意味ではなく、提訴したいという意味です。
 

 
listenには上のような公的な意味はなく、どちらかというと個人的色合いの強い語です。
 
自分から聞こうと思って聞く、これは文字通りの意味と「耳を貸す」という比喩の両方に使います。
 
Please listen for the telephone while I’m out for lunch.
（私が昼食に出ている間、電話を聞いておいてください）
 
Did you listen to the Prime Minister last night？
（昨晩、首相の放送を聞きましたか？）
 
listen toは番組を目的にラジオのチャンネルを合わせて聴くことです。
 
「耳を貸す」の比喩には次のような用例があります。
 
You’d better get his secretary on your side. He listens to her.
（彼の秘書を味方にしておくべきです。彼は彼女の言うことには耳を貸すから）
 
上と同じことはShe has his ear.とも表せます。
 
「腹心だ」といった意味の場合はhave one’s earと単数で、「聞き耳を立てる」場合はprick up one’s earsでの耳は複数です。